摆线针轮减速机的结构很简单，大致可分为三个部分组成，分别是：输入结构、变速结构、输出结构。
减速机的输入轴上通常是装有一个错位180°，的双偏心轮，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心空就是偏心轮上转臂轴承的滚到，并经过摆线轮于针齿轮上蚁族环形排列的针齿向啮合。
在摆线针轮减速机在工作的时候，输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及它受针轮上针齿限制的缘故，摆线轮的运动成为即有公转又有自传的平面运动。在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
行星摆线针轮减速机/摆线减速机是一种比较新型的传动机构，其独特的平稳结构在许多情况下可替代普通圆柱齿轮
减速机及蜗轮蜗杆减速机，因为摆线针轮减速机具有：传动比大：摆线针轮减速机一级减速时传动比为1:7到1：87;两级减速时转动比为121～7569，用户也可以根据自己的实际需要选用减速比更大的三级减速。
